内容紹介

★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！

★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！

【サポートサイト】

https://github.com/AI-Robot-Book-Humble

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。

・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。

・通信ミドルウェアの変更：初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。

・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。

・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。

・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。

・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。

・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。

・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】

第1章　AIロボットをつくろう！

第2章　はじめてのROS 2

第3章　音声認識・合成

第4章　ナビゲーション

第5章　ビジョン

第6章　マニピュレーション

第7章　プランニング

付録A　ローンチファイルの書き方

付録B　アクションの実用的なプログラム例

付録C　ロボットアームの速度の運動学

付録D　座標系と姿勢の表現

付録E　tf: 座標系の管理